先端に小型カメラが仕組まれた細い管(スコープ)を体の中に入れ映像をテレビモニター上に映し出します。
通常は､食道･胃･十二指腸をみる上部消化管内視鏡検査(通称胃カメラ)と大腸をみる下部消化管内視鏡検査の２つが一般的ですが、その他にも目的に応じて幾つかの特殊な検査もあります。
胃を見る時は口から、大腸を見る時は肛門からカメラを入れます。